1398-DDM-019 A AB伺服驱动器

1、初始化参数

在接线之前，先初始化参数。

在操控卡上：选好操控方法；将PID参数清零；让操控卡上电时默许使能信号封闭；将此状况保存，保证操控卡再次上电时即为此状况。

在伺服电机上：设置操控方法；设置使能由外部操控；编码器信号输出的齿轮比；设置操控信号与电机转速的比例关系。一般来说，主张使伺服作业中的最大规划转速对应9V的操控电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，假如你只准备让电机在1000转以下作业，那么，将这个参数设置为111。

2、接线

将操控卡断电，衔接操控卡与伺服之间的信号线。以下的线是有必要要接的：操控卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和操控卡（以及PC）上电。此刻电机应该不动，并且可以用外力轻松滚动，假如不是这样，查看使能信号的设置与接线。用外力滚动电机，查看操控卡是否可以正确检测到电机方位的变化，不然查看编码器信号的接线和设置

3、试方向

对于一个闭环操控系统，假如反应信号的方向不正确，结果肯定是灾难性的。经过操控卡翻开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度滚动，这就是传说中的“零漂”。一般操控卡上都会有按捺零漂的指令或参数。运用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以经过这个指令（参数）操控。假如不能操控，查看模拟量接线及操控方法的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。假如电机带有负载，行程有限，不要选用这种方法。测验不要给过大的电压，主张在1V以下。假如方向不共同，可以修正操控卡或电机上的参数，使其共同。

4、按捺零漂

在闭环操控过程中，零漂的存在会对操控效果有必定的影响，最好将其按捺住。运用操控卡或伺服上按捺零飘的参数，细心调整，使电机的转速趋近于零。因为零漂自身也有必定的随机性，所以，不必要求电机转速肯定为零。

5、树立闭环操控

再次经过操控卡将伺服使能信号铺开，在操控卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，假如实在不放心，就输入操控卡能答应的最小值。将操控卡和伺服的使能信号翻开。这时，电机应该现已可以依照运动指令大致做出动作了。

6、调整闭环参数

细调操控参数，保证电机依照操控卡的指令运动，这是有必要要做的作业，而这部分作业，更多的是经历，这儿只能从略了。

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