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为最大限度地保证安川MOTOMAN机器人正常运行，安川MOTOMAN机器人保养普遍需要在运行10000小时后进行一次，特别是针对在恶劣工况与长时间在负载极限或运行极限下工作的安川MOTOMAN机器人，则需要每年进行一次酷卡机械手保养。
安川MOTOMAN机器人保养中常用的设备包括安川MOTOMAN机器人零点校正仪，以便精确地确定机器人某根轴的机械零点位置。
安川MOTOMAN机器人保养，首先检查ABB机械手状态与机器人控制柜状态：
广州子锐机器人技术有限公司
安川MOTOMAN机器人维修保养电话：400-878-2528 手机：15889988091 电话:020-82000787
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安川MOTOMAN机器人保养
一、安川MOTOMAN机器人机械手机器人轴：
二 安川MOTOMAN机器人齿轮箱：
三、安川MOTOMAN机器人电缆状态：信号电缆，动力电缆，用户电缆，底电缆，立臂电缆。
四、安川MOTOMAN机器人固定状态：
五、安川MOTOMAN机器人电池：机器人本体电池更换，必须使用机器人专用电池。
六、检查机器人零位，校正。
子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商
七、检查机器人各轴加润滑油。
八、检查机器人各轴限位挡块。
安川MOTOMAN机器人零点校正方法如下：
进行带负载的“偏差学习”。与首次调整的差值被储存。如果安川MOTOMAN机器人带各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行“偏差学习”。对于抓取沉重部件的夹持器来说，则必须对夹持器分别在不带部件时和带部件时进行“偏差学习”。
与首次调整时同样的环境条件（温度等）
负载已装在机器人上。
所有轴都处于预调位置。
没有选择程序。
运行方式 T1
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步骤
1. 选择菜单序列投入运行> 选择调整 > EMT > 带负载校正 > 偏差学习。
2. 输入工具编号。用工具OK 确认。
选项窗口打开。所有未学习工具的轴都显示出来。编号最小的轴已被标记.
3. 从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将 EMT 拧到测量筒上。然
后将测量导线连到 EMT 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上。
4. 按下软键学习。
5. 按下确认开关和启动键。
当 EMT 识别到测量切口的最低点时，则已到达调整位置。机器人自动停止
运行。选项窗口打开。该轴上与首次调整的偏差以增量和度的形式显示出
来。
6. 用OK 键确认。该轴在选项窗口中消失。
7. 将测量导线从 EMT 上取下。然后从测量筒上取下 EMT，并将防护盖重新装
好。
8. 对所有待调整的轴重复步骤 3 至 7。
9. 将测量导线从接口 X32 上取下。
10. 用软键关闭来退出选项窗口。
ABB控制柜保养
1、安川MOTOMAN机器人软件检查与备份：冷启动安装软件，机器人备份
2、安川MOTOMAN机器人系统参数检查
安川机器人示教器开机时图像模糊原因分析
安川机器人示教器开机时图像模糊：
故障现象：安川机器人示教器在初次开机时显示的图像模糊，使用一段时间后显示才恢复正常，在重新启动机器人示教器后显示也正常。
故障分析与处理：估计原因是显像管尾部插座受潮，部分铜电路氧化造成的，可使用无水酒精来清洗。如果还不能解决，
最好送到专业维修点进行维修。
